robosekacka

This project is not dead yet, it's just sleeping deeply

Stavíme s tátou robotickou sekacku

Inspirace k nasemu robotovi pochází Husqvarna Automower. Ten má oblast k sekání vymezenou pomocí smycky z drátu, a v téhle oblasti seká náhodnou procházkou. Krome obvodové smycky jde jeste volitelne pouzít navigacní smycku, která vede stredem zahrady a slouzí pro zrychlení navigace do nabíjecky.

Kdyz se automower potrebuje nabít, tak jede rovne dokud nenarazí na nekterou smycku, a zacne ji sledovat. Úplne jsem nepochopil jak presne "cichá" ty dráty v trávníku - kazdopádne se mi ho nikdy nepodarilo presvedcit ze je ve své oblasti kdyz byl mimo (opravdu jsem se docela snazil :-) ).

Objevilo se taky pár problému:

• Náhodná procházka nebyla schopná v rozumné dobe pokrýt celou plochu, do zapadlejsích cástí se sekacka dostala treba jenom jednou za dva nebo tri dny.
• Presnost sledování drátu se dá sice nastavit, ale pri vysoké presnosti jede hrozne pomalu a nechává vyjeté koleje a pri nízké presnosti obcas ztratí sledovanou smycku a chytne se nekde jinde (a podle murphyho zákona pokracuje smerem prímo od nabíjecky). Tenhle parametr se dá samozrejme nastavit i nejak doprostred, ale výsledkem byly soucasne stopy v trávníku a obcasné ztráty orientace.

plánovaný fícury

• Navigace pomocí odometrie, GPS, sonaru a magnetického kompasu.
• Popojízdení po zahrade rozumne krátkými trasami.
• Elektronicky nastavitelná výska sekání. (krome toho ze to bude dobrá machrovina, tak to usetrilo nejakou výsku uvnitr sekacky a asi to bude i odolnejsí)
• ...

pár obrázku

Od leva: uchycení zadního kolecka se senzorem zatízení, prepázky na kterých bude lezet elktronika, sloupek stavení sekacího noze a úplne vepredu baterky. Nuz v nejnizsí poloze. Nuz v nejvyssí poloze.

a jak to vypadá ve skutecnosti...

update 12. 5. 2008

S nazsazenými motory a sloupkem sekání. Pohled ze spodu s nasazeným zadním koleckem a hrídelí sekání. Nastavování výsky secení. Ukázalo se, ze miniservo nemá dost kroutícího momentu na sroubování M8 se zátezí (podle datasheetu má mít 2.6 - 3.0 kg cm^-1) -- chvilku se to tocilo a podle zvuku pak povolila prevodovka serva. Uz je objednané silnejsí, ale trochu se bojím ze se nevejde. Motory s prevodovkami u prední steny. Pred nimi budou jeste baterky.

update 5. 6. 2008

Krokovy motory se ukazaly jako ne uplne vhodny - maji velkou spotrebu, malou ucinost, navic ty nase potrebovaly vetsi napeti. Takze ted mam dva krokovy motory a unipolarni regulatory k nim na prodej :-), kdyz tak se ozvete. Krokove motory jsme nahradili dvema stridavymi modelarskymi motory, k nim modelarske regulatory. Prevodovky s novymi motory, regulator. Motory maji rotacni plast, na stribrne casti budou jeste cerne nabarvene useky pro enkoder.