robosekačka
(aka Green Reaper)

Stavíme s tátou robotickou sekačku

Inspirace k našemu robotovi pochází Husqvarna Automower. Ten má oblast k sekání vymezenou pomocí smyčky z drátu, a v téhle oblasti seká náhodnou procházkou. Kromě obvodové smyčky jde ještě volitelně použít navigační smyčku, která vede středem zahrady a slouží pro zrychlení navigace do nabíječky.

Když se automower potřebuje nabít, tak jede rovně dokud nenarazí na některou smyčku, a začne ji sledovat. Úplně jsem nepochopil jak přesně "čichá" ty dráty v trávníku - každopádně se mi ho nikdy nepodařilo přesvědčit že je ve své oblasti když byl mimo (opravdu jsem se docela snažil :-) ).

Objevilo se taky pár problémů:

• Náhodná procházka nebyla schopná v rozumné době pokrýt celou plochu, do zapadlejších částí se sekačka dostala třeba jenom jednou za dva nebo tři dny.
• Přesnost sledování drátu se dá sice nastavit, ale při vysoké přesnosti jede hrozně pomalu a nechává vyjeté koleje a při nízké přesnosti občas ztratí sledovanou smyčku a chytne se někde jinde (a podle murphyho zákona pokračuje směrem přímo od nabíječky). Tenhle parametr se dá samozřejmě nastavit i nějak doprostřed, ale výsledkem byly současně stopy v trávníku a občasné ztráty orientace.

plánovaný fíčury

• Navigace pomocí odometrie, GPS, sonarů a magnetického kompasu.
• Popojíždění po zahradě rozumně krátkými trasami.
• Elektronicky nastavitelná výška sekání. (kromě toho že to bude dobrá machrovina, tak to ušetřilo nějakou výšku uvnitř sekačky a asi to bude i odolnější)
• ...

pár obrázků

Od leva: uchycení zadního kolečka se senzorem zatížení, přepážky na kterých bude ležet elktronika, sloupek stavění sekacího nože a úplně vepředu baterky. Nůž v nejnižší poloze. Nůž v nejvyšší poloze.

a jak to vypadá ve skutečnosti...

update 12. 5. 2008

S nazsazenými motory a sloupkem sekání. Pohled ze spodu s nasazeným zadním kolečkem a hřídelí sekání. Nastavování výšky sečení. Ukázalo se, že miniservo nemá dost kroutícího momentu na šroubování M8 se zátěží (podle datasheetu má mít 2.6 - 3.0 kg cm^-1) -- chvilku se to točilo a podle zvuku pak povolila převodovka serva. Už je objednané silnější, ale trochu se bojím že se nevejde. Motory s převodovkami u přední stěny. Před nimi budou ještě baterky.

update 5. 6. 2008

Krokovy motory se ukazaly jako ne uplne vhodny - maji velkou spotrebu, malou ucinost, navic ty nase potrebovaly vetsi napeti. Takze ted mam dva krokovy motory a unipolarni regulatory k nim na prodej :-), kdyz tak se ozvete. Krokove motory jsme nahradili dvema stridavymi modelarskymi motory, k nim modelarske regulatory. Prevodovky s novymi motory, regulator. Motory maji rotacni plast, na stribrne casti budou jeste cerne nabarvene useky pro enkoder.